1956年由联合国经济及社会理事会危险货物运输专家委员会(UN CETDG)编写的《关于危险货物运输的建议书》首次出版，为了反应技术的发展和使用者不断变化的需要，《建议书》每半年进行一次修订，每两年出版新的版本。在委员会第十九届会议(1996年12月2日至10日)上，通过了《危险货物运输规章范本》 (《规章范本》)第一版，为方便《规章范本》纳入国家和国际规章，使其有助于协调一致，从而使各成员国政府、联合国、各专门机构和其他国际组织都能节省大量资源，委员会将《规章范本》作为《建议书》的附件，桔皮书从第十修订版起，定名为《关于危险货物运输的建议书·规章范本》。为对危险品作适当的分类，委员会还编写了《关于危险货物运输的建议书·试验和标准手册》 (又称小桔皮书)，《手册》介绍了联合国关于某些类型危险品的分类方法，并阐述被认为最有助于主管当局获得所需资料以便对待运输的物质和物品做出适当分类的试验方法和程序。《手册》应与桔皮书一起使用。